参数说明减小的速度（jinxian主动回原点）指定轴逼近回原点参考点开关的速度。限值（与所选的用户单位无关）：启动/停止速度 ≤减小的速度 ≤Zui大速度回原点位置偏移（jinxian主动回原点）如果期望的参考点与参考点开关的位置有偏移，则可在该字段中指定回原点位置偏移。如果值不等于0，轴回到参考点开关位置后将执行以下动作：1. 以减小的速度使轴移动回原点位置偏移值。2.到达回原点位置偏移的位置后，将该轴位置设置为juedui参考位置。并通过运动控制指令“MC_Home”的参数“Position”，指定该juedui参考位置。限值（与所选的用户单位无关）：-1.0e12≤ 回原点位置偏移 ≤ 1.0e12主动回原点的顺序使用运动控制指令“MC_Home”（输入参数 Mode =3），可以启动主动回原点。在这种情况下，可以通过输入参数“Position”来指定juedui参考点的坐标。也可以在控制面板上启动主动回原点，以便进行测试。下图举例说明了使用以下组态参数时主动参考点逼近的特征曲线：●“逼近方向”=“正方向逼近”● “参考点开关”=“右（正）侧”● “回原点位置偏移”值 > 0①搜索阶段（蓝色曲线段）：主动回原点开始时，轴加速到组态的“逼近速度”并以该速度搜索参考点开关。②参考点逼近（红色曲线段）：检测到参考点开关时，本示例中的轴将制动并反向，以“减小的速度”在组态的参考点开关侧回原点。③行进到参考点位置（绿色曲线段）：轴回原点到参考点开关位置后，轴将以“减小的速度”行进到“参考点坐标”。到达“参考点坐标”时，轴将立即停止在指令MC_Home 的 Position输入参数中指定的位置值处。说明如果回原点搜索没有按照预期的那样运行，请检查分配给硬件限位或参考点的输入。可能已经在设备配置中禁用了这些输入的沿中断。请检查相关轴工艺对象的组态数据，以查看为“HWLow Limit Switch Input”、“HW HighLimit Switch Input”和“Inputreference point switch”分配了哪些输入（如果有）。打开 CPU的设备配置，检查所分配的每个输入。确认是否选择了“启用上升沿检测”(Enable rising edgedetection)和“启用下降沿检测”(Enable falling edgedetection)。如果未选择这些属性，请删除轴组态中指定的输入，选择这些属性。
运动控制指令 MC 指令概述运动控制指令使用相关工艺数据块和CPU 的专用PTO（脉冲串输出）来控制轴上的运动。● MC_Power (页 334) 可启用和禁用运动控制轴。● MC_Reset(页 337) 可复位所有运动控制错误。所有可确认的运动控制错误都会被确认。● MC_Home (页 339)可建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系。● MC_Halt (页 342) 可取消所有运动过程并使轴停止运动。 停止位置未定义。●MC_MoveAbsolute (页 344) 可启动到某个juedui位置的运动。达到目标位置后该作业结束。●MC_MoveRelative (页 346) 可启动相对于起始位置的定位运动。● MC_MoveVelocity (页 348)可使轴以指定的速度行进。● MC_MoveJog (页 351) 可执行用于测试和启动目的的点动模式。●MC_CommandTable (页 353) 用于将轴命令作为一个运动序列运行。● MC_ChangeDynamic (页 356)用于更改轴的动态设置。● MC_WriteParam (页 358) 用于写入选定数量的参数来通过用户程序更改轴功能。●MC_ReadParam (页 361)用于读取选定数量的参数，以指示在轴输入中定义的轴的当前位置、速度等。轻松进行运动控制10.7运动控制指令入门手册334 设备手册, 01/2015, A5E02486780-AGCPU 固件级别如果具有固件版本为 V4.1 的S7-1200 CPU，则选择 V5.0 版本的各个运动指令。如果具有固件版本为 V4.0 或更早版本的 S7-1200CPU，则为每个运动指令选择适用的V4.0、V3.0、V2.0 或 V1.0 版本。10.7.2MC_Power（发布/阻止轴）指令说明如果由于错误而将轴关闭，则在消除并确认错误后会自动将其启用。这要求输入参数 Enable的值在该过程中保持为 TRUE。MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保以下条件：•已正确组态工艺对象。• 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中止 MC_Power 的执行。禁用轴（输入参数 Enable=FALSE）将中止相关工艺对象的所有运动控制任务。参数和类型 数据类型 说明Axis IN TO_Axis_1轴工艺对象Enable IN Bool •FALSE（默认）：所有激活的任务都将按照参数化的“StopMode”而中止，并且轴也会停止。•TRUE：运动控制尝试启用轴。StopMode IN Int • 0:急停：如果禁用轴的请求未决，则轴将以组态的紧急减速度制动。轴在达到停止后被禁用。• 1:立即停止：如果禁用轴的请求未决，该轴将在不减速的情况下被禁用。脉冲输出立即停止。• 2:通过冲击控制进行急停：如果禁用轴的请求未决，则轴将以组态的急停减速度制动。如果激活了冲击控制，则不考虑组态的冲击。轴在达到停止后被禁用。StatusOUT Bool 轴使能的状态：• FALSE：轴已禁用：– 轴不会执行运动控制任务并且不接受任何新任务（例外：MC_Reset任务）。– 轴未回原点。– 禁用时，直到轴达到停止状态，状态才会更改为 FALSE。• TRUE：轴已启用：–轴已准备好执行运动控制任务。– 轴启用时，直到信号“驱动器就绪”(Drive ready)进入未决，状态才会更改为TRUE。如果在轴组态中未组态“驱动器就绪”(Drive ready)驱动器接口，状态会立即更改为 TRUE。Busy OUTBool FALSE：MC_Power 未激活。TRUE：MC_Power 处于活动状态Error OUT BoolFALSE：无错误TRUE：运动控制指令“MC_Power”或关联的工艺对象出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。轻松进行运动控制10.7运动控制指令入门手册336 设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG参数和类型 数据类型 说明ErrorID OUTWord 参数“Error"”的错误 IDErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息 ID①启用轴，禁用轴。 驱动器向 CPU 返回“驱动器就绪”(Driveready)信号后，可通过“Status_1”读出成功启用信息。② 启用轴后，出现了导致轴被禁用的错误。该错误被消除并通过“MC_Reset”进行确认。启用该轴。要启用组态了驱动器接口的轴，请按以下步骤操作：1.检查上文所述的要求。2. 使用所需值初始化输入参数“StopMode”。 将输入参数“Enable”设置为TRUE。“驱动器已启用”(Drive enabled) 的使能输出更改为 TRUE 以启用驱动器的电源。CPU等待驱动器的“驱动器就绪”(Drive ready) 信号。当“驱动器就绪”(Drive ready) 信号出现在CPU的已组态就绪输入中时，轴将变为启用状态。 输出参数“Status”和工艺对象变量
MC_Reset（确认错误）指令使用MC_Reset指令可确认“导致轴停止的运行错误”和“组态错误”。需要确认的错误可在“解决方法”下的“ErrorIDs 和ErrorInfos 的列表”中找到。使用MC_Reset指令前，必须已将需要确认的未决组态错误的原因消除（例如，通过将“轴”工艺对象中的无效加速度值更改为有效值）。自V3.0 及更高版本起，在 RUN操作模式下，Restart命令可将轴组态下载至工作存储器。1 STEP 7 会在插入指令时自动创建DB。2 在 SCL 示例中，“MC_Reset_DB”是背景 DB 的名称。MC_Reset 任务无法被任何其它运动控制任务中止。新的 MC_Reset任务不会中止任何其它已激活的运动控制任务。参数和类型 数据类型 说明Axis IN TO_Axis_1轴工艺对象Execute IN Bool 出现上升沿时开始任务Restart IN Bool TRUE =从装载存储器将轴组态下载至工作存储器。只有轴处于禁用状态时才能执行该命令。FALSE = 确认未决错误Done OUT BoolTRUE = 错误已确认。Busy OUT Bool TRUE = 正在执行任务。Error OUT Bool TRUE =任务执行期间出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。ErrorID OUTP Word参数“Error"”的错误 IDErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息 ID要使用 MC_Reset确认错误，请按以下步骤操作：1. 检查上文所述的要求。2. 在 Execute 输入参数出现上升沿时开始确认错误。3. 当 Done等于 TRUE 并且工艺对象变量
MC_Home（使轴回原点）指令使用MC_Home指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的juedui定位需要回原点：为了使用 MC_Home指令，必须先启用轴。1STEP 7 会在插入指令时自动创建 DB。2 在 SCL 示例中，“MC_Home_DB”是背景 DB的名称。可使用以下类型的回原点：● juedui式直接回原点 (Mode = 0)：当前轴位置被设置为参数“Position”的值。● 相对式直接回原点 (Mode = 1)：当前轴位置的偏移量为参数“Position”的值。● 被动回原点 (Mode = 2)： 在被动回原点期间，指令MC_Home不会执行任何回原点运动。用户必须通过其它运动控制指令来执行该步骤所需的行进运动。检测到参考点开关时，轴将回到原点。●主动回原点 (Mode = 3)： 自动执行回原点步骤。参数和类型 数据类型 说明Mode IN Int 回原点模式• 0:juedui式直接回原点新的轴位置为参数“Position”的位置值。• 1: 相对式直接回原点新的轴位置为当前轴位置 +参数“Position”的位置值。• 2: 被动回原点根据轴组态回原点。回原点后，参数“Position”的值被设置为新的轴位置。•3: 主动回原点按照轴组态进行参考点逼近。回原点后，参数“Position”的值被设置为新的轴位置。Done OUT BoolTRUE = 任务完成Busy OUT Bool TRUE = 正在执行任务。CommandAborted OUT Bool TRUE= 任务在执行期间被另一任务中止。Error OUT Bool TRUE =任务执行期间出错。出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。ErrorID OUT Word参数“Error"”的错误 IDErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息ID说明在下列情况下，轴回原点会失败：• 通过 MC_Power 指令禁用轴• 在自动控制和手动控制之间切换•主动回原点开始时（成功完成回原点操作后，可进行轴回原点操作。）• 对 CPU 循环上电后• CPU重新启动后（RUN-to-STOP 或 STOP-to-RUN）